Im 9. Jh. wird Herbolzheim im "Lorscher Codex" erstmals als Heribotesheim erwähnt. Spätestens bis zum Hochmittelalter entstand eine Burg von der heute noch die Mauer sowie der Turm steht, unterhalb befindet sich die heutige Besiedlung der Ortsmitte die ursprünglich als Burgweiler diente.

Um 1330 wurde das Dorf mit der Burg an das Bistum Worms verkauft, ab 1361 war es im Besitz der Mainzer Kurfürsten.

Seitdem teilt Herbolzheim die Geschichte Neudenaus: 1802 übergang an die Grafen Leiningen-Neudenau, 1806 Eingliederung in das Großherzogtum Baden, später Zugehörigkeit zum Landkreis Mosbach,ab 1973 zum Landkreis Heilbronn.

1975 erfolgte die Eingemeindung nach Neudenau. Sehenswürdigkeiten: Sind die Jagstbrücke, der Burgturm, die Waldkapelle mit Kreuzweg.